jonymegripo
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Comunicación de mi silla al dashboard - 2010/01/21 18:57
Hola Raúl,quiero que mi dashboard (el mio se llama simulatedSenaSimpleDashBoard) muestre la posición de mi entidad silla (entidad sena) en todo momento los valores de x y z (actualizandose continuamente).
Para ello, en el archivo senatypes.cs, en la clase SenaState me he definido varible "es" de tipo senaEntity (es la clase que describe la forma fisica y los metodos de la entidad sena). Me he definido tambien 3 [datamember] posx, posy, phi que supuestamente me tienen que dar la posicion de mi silla en su valor x, y , z respectivamente.
código que lo representa:
| Code: |
[DataMember]
public float PosX
{
get { return es.EntityState.Pose.Position.X; }
set { es.EntityState.Pose.Position.X = value; }
}
[DataMember]
public float PosY
{
get { return es.EntityState.Pose.Position.Y; }
set { es.EntityState.Pose.Position.Y = value; }
}
[DataMember]
public float Phi
{
get { return es.EntityState.Pose.Position.Z; }
set { es.EntityState.Pose.Position.Z = value; }
}
|
Pues bien quiero que estos valores se le pasen a mi dashboard.
He creado un subscritor en mi dashboarb para contactar con sena, pero no hay manera de que me muestre los valores.
No sé si me explico bien de lo que pregunto, pero para aclarar las cosas te mando el código y te digo los métodos que utilizo para esta tarea.
En el proyecto sena:
- public float PosX
- public float PosY
- public float Phi
- public IEnumerator<ITask> Comportamiento()
- public class SenaOperations : PortSet<DsspDefaultLookup, Get, EstadoTotalSena, EstadoSilla, VelocidadSena, Pidparams, Joystick, Odometry_Params, OdometryInfo, ReliableSubscribe, Subscribe, HabilitarMotores, DsspDefaultDrop>
en el proyecto simulatedSenaSimpleDashBoard:
- Arbiter.ReceiveWithIterator<Psena.EstadoTotalSena>(true, _coreNotify, EstadoSena),
- Arbiter.ReceiveWithIterator<OnConnectCoreSena>(true, _eventsPort, OnConnectCoreSenaHandler),
- void SubscribeToCoreSena()
- IEnumerator<ITask> OnConnectCoreSenaHandler(OnConnectCoreSena onConnectCoreSena)
- IEnumerator<ITask> EstadoSena(Psena.EstadoTotalSena total)
- public void ReplaceData(Psena.SenaState total)
Muchas gracias y Perdona por las molestias.
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miel
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