Dudas con el Follower - 2008/09/07 04:24Hola, Raúl he estado viendo que MSRS trae una herramienta que en principio parece bastante potente que es Follower. En mi proyecto de fin de carrera me pidieron un seguidor de caminos ( que siguiese un camino mediante odometría) que interactúase con el láser para detectar obstáculos y poder dar comandos por voz en el caso de no poder seguir un camino, Follower me sirviría,¿qué hace exactamente este servicio? Un saludo
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Raúl
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Re:Dudas con el Follower - 2008/09/08 11:07Hola, la aplicación Follower está bien como ejemplo ilustrativo de lo que se puede hacer con Robotics Developer Studio porque usa varios de los servicios que vienen con la distribución de Microsoft.
No he jugado mucho con ese código porque no tenía el Laser para poder ejecutarlo en mi Pioneer. La verdad es que podría cambiar el LRF por el sonar, pero tampoco me he preocupado mucho..
Lo que está bien del Follower es que ves como se usa en una misma aplicación servicios de visión artificial, síntesis de voz, reconocimiento del habla, navegación por laser, etc.
La idea es que el robot reconozca comando hablados y reconozca visualmente caras y manos. También debería ser capaz de seguirte una vez te haya reconocido. Los servicios de voz creo que son los propios de la plataforma Windows, pero puedes ver el código si tienes curiosidad. El servicio de visión que usa, creo que era el SimpleVision, que tiene algoritmos muy básicos para la detección de rostros.. Creo que simplemente miraba zonas con pixeles del color de la piel... Que yo sepa, tanto el sintetizador como el reconocedor de voz sólo valen para inglés.
En cualquier caso es código muy ilustrativo para usarlo como ejemplo o como base para un PFC..
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sutaro
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Re:Dudas con el Follower - 2008/09/09 14:21Estuve intentando ejecutar el Follower pero me da un montón de errores, usé el manifiesto que me venía con Robotics incluído, no sé si este error es porque no sé usar el servicio de forma correcta o porque estoy usando la versión 1.5. Un saludo Gracias por todo
Mensaje editado por: sutaro, el: 2008/09/09 17:49
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Raúl
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Re:Dudas con el Follower - 2008/09/11 13:35Hola, si no tienes un robot Pioneer con un telémetro laser (LRF) es normal que te den muchos errores, pues la aplicación trata de conectarse al hardware y no lo encuentra. ¿Tienes este hardware?
El servicio follower está pensado para funcionar directamente con el hardware (mira el manifest que estás utilizando). No sé si se podría cambiar el manifest e intentar ejecutarlo en el simulador con un Pioneer simulador, el LRF Sick simulado, etc... Pero tendrías que definir también el entorno.Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul
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sutaro
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Re:Dudas con el Follower - 2008/09/11 15:06Hola, Raúl lo que estuve intentando hacer es hacer un contrato con SickLRF desde mi servicio láser y el contrato con Drive ya lo tengo definido en SenaDrive de forma que funciona con el differentialdrive(creo que a esto se le llamaba extensión de un contrato), ¿no es éso lo que necesita el Follower?¿es imprenscindible que trabaje con un robot Pioneer para que funcione este servicio? Un saludo
Post edited by: sutaro, at: 2008/09/11 16:53
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sutaro
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Re:Dudas con el Follower - 2008/09/15 04:10Hola, Raúl, tras seguir investigando con el servicio del Follower y tenerlo casi a punto de poder ejecutar algo en condiciones con mi silla de ruedas me dio un error un tanto extraño proviniente casi seguro de RoboticsCommon.proxy, cuando ejecuto por ejemplo WebCam con el servicio SimpleVision me da el siguiente error adjuntado en el archivo zip, es de los más extraños que me han surgido hasta ahora, ya que ni el servicio de la webcam como el servicio de SimpleVision los toqué para nada.¿Sabes por qué puede estar pasando ésto? Muchas gracias por adelantado
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Raúl
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Re:Dudas con el Follower - 2008/09/15 13:02Puf, ni idea! No lo había visto nunca.. No sabía que trabajabas con VPL.. ¿Tienes información más detallada del error tomada del console output (a través del navegador)?
Le voy a preguntar a un amigo mio que conoce mucho mejor que yo el VPL. Él ya me ha comentado varias veces que en ocasiones necesita cerrar la aplicación y volver a abrirla para evitar este tipo de errores.. De todas formas, le pregunto a ver si ha visto esto antes...Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul
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sutaro
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Re:Dudas con el Follower - 2008/09/15 13:46Intento sacarle el máximo jugo a Robotics y aprender todo lo que pueda. En principio no tengo más información, cuando intento usar SimpleVision y el servicio Webcam me da el fallo de que no se puede cargar el RoboticsCommon.Proxy.dll. Estuve intentando crear un servicio para mis bumper y me empezó a dar ese fallo en todos los servicios de serie que traía Robotics.El servicio de la webcam junto con el servicio de simpleVision me funcionaban antes perfectamente, mostrándome la imagen en tiempo real por pantalla pero ahora ni éso.
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Re:Dudas con el Follower - 2008/09/15 14:00Acabo de hablar con el chico que te decía que tiene bastante experiencia con VPL. Dice que él ha visto ese mismo error varias veces y que normalmente se debía a que había algún problema con un manifest.. ¿Algo raro en el manifest de tus bumpers?? Así que puedes mirar por si acaso qué has cambiado en los archivos de manifest justo antes de que empezara a aparecer el problema... Por otro lado, también me ha comentado que necesitaba reiniciar el VPL para eliminar errores de este tipo.Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul
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.¿Sabes por qué puede estar pasando ésto?
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