Raúl
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Re:GrabadorCamino - 2008/10/30 13:42
Hola, pues usando el DifferentialDrive en principio no puedes obtener una representación realista del camino seguido por el robot, ya que siempre hay errores en la odometría. Si sólo vas a usar el simulador, no estás haciendo nada de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) y no te importa hacer trampa  puedes usar el estado del Simulated Differential Drive del simulador para obtener la posición global en cada momento. Eso es lo que hice yo para obtener este tipo de representaciones (no probabilísticas) del camino seguido por el robot:
En cualquier caso, si pretendes hacer algo escalable y más realista no deberías depender exclusivamente de la tracción diferencial para estimar la posición, y por ende el camino seguido. Deberías emplear alguna técnica de localización (cómo el método del gradiente o filtros de partículas).
Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul |
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