sutaro
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Problema con Entities.cs - 2008/08/02 14:58
Hola, Raúl,estoy intentando hacer una simulación con un robot llamado Sena, entonces incluí el código pertinente al archivo Entities.cs, tal y como se explica en el libro de Sarah Morgan, pero al intentar hacer uso de lo definido en Entities no puedo, creo que esto es debido porque no consigo compilar ese archivo, ando un poco perdido en este área, además de modificar ese archivo,¿qué otra cosa debería hacer para poder simular mi robot en un entorno virtual?
Gracias.
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sutaro
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Re:Problema con Entities.cs - 2008/08/02 19:18
Me gustaría aclarar en la duda que lo que quiero simular es un parent no un child, como hay posteado en algunos ejemplos de esta página, quizás sea una tontería pero es que no acabo de comprenderlo, la silla está modelada desde 0 completamente.
Un saludo
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laso_d
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Re:Problema con Entities.cs - 2008/08/04 21:21
Hola sutaro:
Yo no sabía que el Entities.cs se pudiera modificar, de echo esta pregunta ya la realizé antes en este foro y Raul no lo tenía nada claro tampoco. (En el siguiente link lo puedes ver)
http://www.conscious-robots.com/es/foros-./foro-de-microsoft-robotics-studio/crear-nueva-simulacion/
view.html
Podrías probar a seguir las indicaciones que me dió Raul a ver si así te resulta mejor el tema (me dejo un ejemplo de sus projectos).
En resumen me dijo que creara mis propias entidades en un archivo ("MisEntities.cs" x ejem. ) dentro del proyecto que los va a utilizar. A mi me ha dado resultado y mi simulación funciona perfectamente con mis entidades.
No se si te ayudará de algo porque estoy tan perdido en esto, o más, que tú. Por cierto, el libro del que hablas en el post ¿está relacionado con MSRS? ¿Cual es su título?
Saludos.
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sutaro
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Re:Problema con Entities.cs - 2008/08/05 03:55
Hola, Laso, gracias por la ayuda, pero lo que intento hacer es un servicio de una silla de ruedas para simularla en el entorno 3d de Robotics, en la que en un principio no quiero ponerle childs( en este caso, los childs serían los sónar),solo quiero simular el parent soy algo torpe a veces con estas cosas, lo que quiero es simular la silla desde 0 totalmente(salvo la imagen ya modelada en 3dstudio), pero no sé cómo Si puedes intenta postear el código de la simulación que hiciste tú para que le eche un vistazo.
El libro se llama Programming Microsoft Robotics Studio, la autora es Sara Morgan, aunque no sé si ese libro está o no descatalogado ya.
Un saludo.
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Raúl
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Re:Problema con Entities.cs - 2008/08/06 12:24
Hola, como dice laso_d no hay que coger el entities.cs entero y compilarlo. No sé como lo explica Sara en su libro (no lo tengo ahora a mano). Lo que han hecho la gente de Microsoft Robotics es poner el código que crea las entidades que vienen con MSRS a disposición de los usuarios, pero sólo el fichero entities.cs, no todo lo necesario para compilarlo, así que si quieres crear tu propia entidad lo que sugieren es que te fijes de alguna de las que ya están creadas en el entities.cs y hagas lo mismo.
Por eso le había pasado a laso_d el código que él comenta, porque es un ejemplo de una entidad nueva creada en un fichero fuente nuevo, pero partiendo de código copiado del entities.cs. En definitiva, no tienes que usar el entities.cs tal cual (que ya has comprobado que no se puede compilar) si no que tienes que crear tu propio código de entidad en tu servicio y usarlo de la forma que se pone en el ejemplo.
Como dices que quieres crear una entidad padre, lo que puedes hacer es fijarte de una entidad de la misma clase que haya en el fichero entities.cs, como por ejemplo el robot Pioneer.
Con respecto a lo que comentais del libro de Sara Morgan, no está descatalogado, en realidad no hace mucho que salió al mercado. Lo que pasa es que obviamente está orientado a la versión 1.5 de MSRS (la que estaba liberada en el momento de publicación). No sé si Sara está preparando una versión nueva para MRDS, pero le puedo preguntar. También hay otro libro sobre MSRS que han escrito Kyle y Trevor de Microsoft, se llama Professional Microsoft Robotics Studio (www.promrds.com y por lo menos los contenidos de la web de este libro están actualizador para MRDS. También tenéis acceso gratis al capítulo sobre CCR lo que puede ser muy útil...
Saludos,
Raúl.
Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul |
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sutaro
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Re:Problema con Entities.cs - 2008/08/06 14:19
Hola, de nuevo, Raúl, siento ser pesado , he hecho lo que me dijiste más o menos en el código que te adjunto, echále un vistazo si puedes para ver si es correcto o si falta algo. Después de hacer ese servicio, ¿solo me quedaría hacer lo mismo que se dice en el tutorial de simulacion 2?¿La silla( ese es mi robot) ya andaría en el entorno virtual solo con éso?Por cierto ya me encargué el otro libro que comentaste, el de MRDS, ya os comentaré que tal está
Muchas gracias por todo
Mensaje editado por: sutaro, el: 2008/08/06 14:24
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Raúl
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Re:Problema con Entities.cs - 2008/08/08 16:11
Hola, no puedo ver el código muy bien porque estoy de viaje y no tengo el Visual Studio.. Pero tiene buena pinta. De hecho, veo que has heredado tu entidad de DifferentialDriveEntity que es justo lo que necesitas para una silla de ruedas.. Lo que no sé es si también quieres simular las otras dos ruedas que no tienen tracción...
Una vez que tienes el servicio que te ofrece la entidad simulada en MSRS, lo que tienes que hacer es usar ese servicio en tu servicio de control, de igual forma que hacen en los tutoriales con otros robots simulados (es decir, con otras entidades).
A ver si consigues que te funcione pronto, suerte!
Saludos,
Raúl.
Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul |
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sutaro
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Re:Problema con Entities.cs - 2008/08/08 22:37
Hola, Raúl de nuevo, he conseguido ver a Sena y establecerle sus medidas oportunas pero el color con el que se representa mi robot no es el mismo que cuando la modelé en 3dStudio,¿a qué se puede deber? Intenté hacer el tutorial 2 de simulación pero mi silla no obedece a los controles del DashBoard, y además cuando le habilito la física, la silla sale disparada hacia otro punto del plano en 3D, incluso se aprecia cómo va votando por el espacio, algo muy psicodélico . Esto último creo que es porque la silla me aparece tumbada cuando a la hora de modelarla la puse recta, entonces toma como postura natural la tumbada,¿cómo podría arreglar ésto?
Ya queda menos para que funcione correctamente Tengo una duda también para ésto:¿Debo usar un servicio de mi robot que establece un contrato con GenericDifferentialDrive?
Un saludo
Mensaje editado por: sutaro, el: 2008/08/09 23:09
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Raúl
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Re:Problema con Entities.cs - 2008/08/12 16:16
Hola, lo de que te salga en el simulador un color distinto que en 3DS no tengo ni idea por qué será  Supongo que hay alguna representación RGB distinta en MSRS o algo así.. Has mirado las opciones del simulador? Yo a veces veo colores distintos pero porque tengo el gamma muy alto o muy bajo en las propiedades gráficas del entorno de simulación.
Cómo exportas desde 3DS? En un fichero obj? También usas bmp? La verdad es que no tengo experiencia con esto, me quiero poner en Septiembre con ello, pero de momento no tengo tiempo
Lo de que salga disparado un objeto en el simulador cuando habilitas la física suele ser porque hay dos objetos que están ocupando el mismo espacio y eso, aunque los informáticos no tenemos problema en hacerlo al programar, parece ser que los físicos no lo llevan muy bien  Bien puede ser que la posición en la que pongas la silla está tocando con otro objeto (el suelo?) o no sé si te podría pasar eso también porque los propios componentes de la silla se solapan en el espacio....
Lo de que salga tumbada supongo que es por el sistema de referencia que usa MSRS, tienes que rotarla cuando la creas, puedes usar un cuaternio o algo así para hacer la rotación. Mira el sistema de referencia que usar MSRS en este enlace:
-> Sist. de coordenadas MSRS
Sí, desde mi punto de vista es mejor que establezcas como partner a GenericDifferentialDrive en tu código, así lo haces independiente de la silla o robot que uses.. Sea simulado o real.
Saludos,
Raúl.
Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul |
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miel
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