laso_d
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Re:crear nueva simulacion - 2008/06/26 00:20
Buenas, Raul:
Pues creo que por primera vez tengo buenas noticias.
Por fin he conseguido que mi simulación funcione, ya conseguí arreglar el problema de mi servicio. Para empezar, te diré que borré todos los archivos y empezé de cero.
El problema del constructor es que no tenía las referencias correctas a mis archivos donde tengo creada mi entidad de brazo robótico.
| Code: |
using Robotics.SimulatedIrb2000;
using Robotics.SimulatedIrb2000.Proxy;
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luego MSRS no sabía cual de las clases de los dos using utilizar, que lo he arreglado así
| Code: |
Robotics.SimulatedIrb2000.Irb2000Entity entity = new Robotics.SimulatedIrb2000.Irb2000Entity(position);
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y para finalizar no llamaba bien a mi contrato
| Code: |
Robotics.SimulatedIrb2000.Proxy.Contract.Identifier,
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Y fenómeno, ya puedo ver mi simulación. Ahora mi siguiente paso será eliminar el grado de libertad que me sobra pero creo que ya sé por donde van los tiros.
Tengo un "if" por ahí que modificaré porque creo que es el que bloquea, limita o libera los grados:
| Code: |
if (_joints.Count < i + 1)
{
JointAngularProperties commonAngular = new JointAngularProperties();
commonAngular.TwistMode = JointDOFMode.Free;
//commonAngular.TwistDrive = new JointDriveProperties(
// JointDriveMode.Position,
// new SpringProperties(500000, 100000, 0),
// 1000000);
commonAngular.TwistDrive = new JointDriveProperties(
JointDriveMode.Position,
new SpringProperties(100000, 1f, 0),
0);
jointInstance = PhysicsJoint.Create(new JointProperties(commonAngular, null, null));
// joints must be names
jointInstance.State.Name = "Joint" + i.ToString();
Joints.Add(jointInstance);
}
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Muchas gracias por todo, una muy muy gran ayuda. Vemos algo de luz. Saludos.
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