Hola Raul,tras insertar un nuevo objeto creado por mi, me aparece todo de color gris y no se modificarlo para que tenga los colores reales,por defecto este es el color que coge en la programacion: robotBaseEntity.ChassisShape.State.DiffuseColor = new Vector4(0.8f, 0.25f, 0.25f, 1.0f);
Otra cosilla para crear una simulacion totalmente nueva donde tengo que introducir una planta de un edificio, que pasos tendria que dar?podrias enviarme informacion para realizarlo.
Por la línea de código que pones, aunque creo que esa sería la forma normal de asignarle el color a un objeto, me parece que el problema es que le estás intentando asignar un color a un objeto que también tiene asignato una textura o un modelo 3D almacenado en un archivo obj. Supongo que para cambiar los colores, tendrías que editar el modelo 3D en el archivo obj (o el archivo que corresponda). En cualquier caso, puedes echar un vistazo a diversas formas de asignar texturas y colores a entidades del simulador en el servicio de simulador de laberintos:
Para crear un plano de un entorno de interior en el simulador de Robotics Studio lo ideal es que uses el Floorplan Editor (nuevo en la última versión de Microsoft Developer Studio (Te recomiendo que descargues la CTP de Julio).
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jonymegripo
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/09/11 14:34Hola Raúl, Efectivamente esta asociado a un objeto 3d que es una silla de ruedas, donde en el archivo .obj tiene todos los colores perfectamente y al introducirlo en el código de la simulación y ejecutarlo los pierde.
Me podrías dar información también sobre la física de los objetos, es que al insertar la silla se queda torcida debido a la física y no sé como cambiarla.
gracias.
nota:te adjunto la imagen de la silla. [file]
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Raúl
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/09/12 18:08Hola, me temo que no te puedo ayudar mucho con el tema de los colores.. Supongo que necesitas quizás crear un fichero de texturas .bos o algo similar para preservar la apariencia de tu modelo 3D. Todavía no me he metido de lleno en este aspecto de MRDS, pero estamos trabajando en un proyecto en mi grupo de investigación en el que necesitamos crear entornos simulados complejos, así que espero aprender cómo funciona en detalle la importación de modelos 3D en el entorno de simulación de Robotics Developer Studio..
En cuanto a lo de que te sale la silla girada probablemente sea por la orientación inicial de la cámara. Lo que puedes hacer (que es lo que hago yo en mi código) es girar el modelo usando un cuaternio.
Fíjate en el sistema de coordenadas que usa el simulador:
// Reverse the orientation of the robot so that it will
// drive "forwards" from the user's perspective (it is
// actually driving in the Z direction)
robotBaseEntity.State.Pose.Orientation = Quaternion.FromAxisAngle(0, 1, 0, (float)(Math.PI));
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Raúl
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Obj to Bos File Converter - 2008/09/14 15:10Por cierto, me acabo de dar cuenta que puedes convertir los archivos de modelos 3D con extensión obj en formato Bos con la herramienta Obj2Bos.exe:
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leo
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/09/26 18:59Quiza no ayude en nada..estaba leyendo alguno de los comentarios acabo de ver este, y guarda alguna relacion con lo que estamos trabajando ahora. Cuando escribes la linea de codigo: robotBaseEntity.ChassisShape.State.DiffuseColor = new Vector4(0.8f, 0.25f, 0.25f, 1.0f);
...lo que estas haciendo es editar un nuevo modelo y dandole tu los colores, cosa que ya tiene en su modelo .obj, por lo que he entendido. Lo que tu usas se utiliza para estructuras MultiShape creadas con MSRS y no traidas de fuera. El Vector4 almacena los valores de la combinacion de colores, esto es (rojo, verde, azul, alpha),y segun sean sus porcentajes sobre 1 el resultado sera el color final. Alpha determina la transparencia, un valor de 1, por lo tanto seria un objeto opaco.
Para tu caso, por lo tanto, y como muy bien dice Raul...yo te aconsejaria , puesto que ya tienes los modelos en 3D, convertir tus archivos .obj, a bos que es con lo que trabaja el simulador mediante la herramienta Obj2Bos.exe.
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Nota: he visto que mi pregunta está contestada en el artículo de Sara que pongo más abajo:
Conversión de la malla al formato binario MSRS ofrece una herramienta de la línea de comandos que puede convertir un archivo .obj en un archivo binario optimizado con una extensión de archivo .bos. La ventaja de este tipo de archivo es que se carga mucho más rápidamente que el archivo .obj.
También en relación con la importación de modelos 3D en Robotics Developer Studio es interesante el siguiente enlace:
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leo
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/09/30 22:35Para entendernos mejor... Los ficheros .obj (abreviatura de object), son el resultado de exportar un proyecto realizado en cualquier programa de modelado 3D. Estos archivos siempre van acompañados de otro con el mismo nombre y de extension .mtl. Los primeros (.obj) contienen las caracteristicas del objeto en si: dimensiones, posiciones..etc; en cuanto a los segundos (.mtl) contienen las caracteristicas del material o textura, es decir, de como vas a ver tu ese objeto por pantalla; es lo que hace al objeto que sea realista. Po lo tanto en la carpeta MSRS/store/media ; deberia de haber un archivo .mtl por cada .obj (la verdad es que no lo he comprobado asique como no sea asi voy a quedar bastante mal, ). Por otra parte, si quieres tener presente todo esto en tu simulacion, tienes que convertir tu .obj a datos binarios (.bos), como ya ha comentado muy bien Sara. El motivo es por que estos archivos .bos (abreviatura de binary object system), son los unicos con los que puede trabajar MSRS. Digamos que no podria ejecutarse un simulador tan potente, en un pc de usuario, con archivos .obj; por eso han creado una codificacion binaria del mismo archivo.
No se si se entiende bien todo esto. Si hay algun problema se hara lo que se pueda por responder, tb se agradecen las correciones. un saludo
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Raúl
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/10/02 16:51Gracias leo, he estado echando un vistazo a mi instalación de MSRS 1.5 (en storemedia) para ver los ficheros. La verdad es que nunca había abirto estos ficheros sin MSRS y es curioso ver cómo están construidos. Por ejemplo, el objeto earth (la esfera terrestre que aparece en la demo "Basic Simulation Environment" que viene con Robotics Studio) tiene los siguientes ficheros asociados:
earth.obj
earth.mtl
earth.bos
earth.bmp
El fichero obj es un fichero de texto con la siguiente pinta:
Code:
# This file uses centimeters as units for non-parametric coordinates.
mtllib earth.mtl
g default
v 0.148778 -0.987688 -0.048341
v 0.126558 -0.987688 -0.091950
v 0.091950 -0.987688 -0.126558
v 0.048341 -0.987688 -0.148778
v 0.000000 -0.987688 -0.156435
...
Como dices, es una descripción de puntos o vectores que puede ser reconstruida. Vamos que es el fichero que define la malla del objeto. También veo que hace referencia al fichero earth.mtl, que es donde debe estar definida la textura que toma el objeto. Veamos qué tiene el fichero de material mtl:
Code:
newmtl default
illum 2
Ka .20 .20 .20
Kd .80 .80 .80
Ks 1.00 1.00 1.00
Ns 64.00
newmtl initialShadingGroup
illum 2
Ka .13 .13 .13
Kd .73 .73 .73
Ks 1.00 1.00 1.00
Ns 138.00
map_Kd earth.bmp
No entiendo los parámetros, pero supongo que la parte importante aquí es que hace referencia al fichero earth.bmp que contiene la imagen del mapamundi que se muestra en la simulación. También he vistos otros ficheros de materiales que no hacen referencia a un mapa de bits, simplemente definen los materiales con parámetros numéricos.
El fichero bos lo he visto por encima con un editor hexadecimal (porque es un fichero binario) y bueno no puedo ver mucho, pero por el tamaño me parece que simplemente es el equivalente fichero de malla obtenido a partir del earth.obj, pero que no incluye la textura.
También he estado mirando cómo meto yo el robot simulado Pioneer DX y sólo tengo que hacer referencia al fichero bos:
Forums... 
Supongo que necesitas quizás crear un fichero de texturas .bos o algo similar para preservar la apariencia de tu modelo 3D. Todavía no me he metido de lleno en este aspecto de MRDS, pero estamos trabajando en un proyecto en mi grupo de investigación en el que necesitamos crear entornos simulados complejos, así que espero aprender cómo funciona en detalle la importación de modelos 3D en el entorno de simulación de Robotics Developer Studio..
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