Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/10/26 04:49Siento no haber escrito antes, pero ahora estamos bastante liados por aquí y me ha sido imposible. Estas en lo cierto con lo que dices Raul.
Por mi parte solo decir un apunte más sobre los objetos que se insertan. Existen tres formas de agregar entidades, siempre hablando desde el punto de vista del diseño:
-Entidad física: es una representación básica de un objeto físico utilizado por el physics engine (motor físico) para la simulación. En el código, este tipo aparece como formas físicas (esferas, cápsulas,…etc.). -Entidad renderizada: es un modelo generado a través de la unión de triángulos. En el código, este tipo aparece como la clase VisualEntityMesh. -Entidad simulada: las entidades simuladas a su vez pueden tener entidades físicas y/o entidades renderizadas. En el código aparecen como la clase VisualEntity (o una de sus clases derivadas).
Generalmente y como dices Raul, los robots ya están creados como entidad fuera de MSRS. Por lo tanto solo has de cargar, en tu caso, el Pioneer3dx.bos. Seguramente este archivo contendrá entidades renderizadas y/o entidades físicas hasta completar el diseño del robot. Si bien, ese robot que tu tienes diseñado, puede hacerse más preciso a los choques,…a ver si me explico. La malla que sustenta a tu robot puede ser, por orden de complejidad, un cubo, una malla convexa o una malla de triángulos. Esto se puede observar muy bien en el último tutorial del simulador…en el se puede observar tres conos y tres mesas exactamente iguales a la vista, pero si cambiamos el renderizado pulsando F2 se puede ver como realmente son diferentes. Esto es muy útil si los robots interactúan con los objetos.
El mismo archivo .obj puede ser una malla convexa con la clase: SimplifiedConvexMeshEnvironmentEntity una malla de triángulos con la clase: TriangleMeshEnvironmentEntity o una malla cúbica simple, que es lo que se utiliza en la mayoría de los casos : SingleShapeEntity
En cuanto a la computación de estas mallas, en los dos primeros casos puede tardar un poco en procesarse la forma, puesto que es una operación bastante compleja (si bien la malla se ajustará más a la forma real del objeto). Pero esto pasará solo la primera vez, puesto que una vez procesados se guardan los archivos, para minimizar el tiempo las próximas veces que se ejecuten. De todas formas, no todo es tan bonito por que la creación de estas mallas a veces falla, sobretodo en la malla convexa, por quedarse alguna forma suelta (todos los triangulos han de estar unidos entre si).
En cuanto a tu pregunta Raul, nosotros hemos trabajado con 3DMax Studio, aunque apenas hemos modificado el diseño del robot que viene en MSRS. También hay que advertir que algunos programas de diseño en 3D no permiten guardar proyectos en .obj, como por ejemplo el archiconocido SolidWorks, o el propio 3DMax, pero hay convertidores por ahí para solucionar el problema.
Espero haber aclarado un poco más el tema. Siento la chapa, no veo la forma de hacer más digerible lo que quiero decir Un saludo para todos.
Mensaje editado por: leo, el: 2008/10/26 05:19
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Raúl
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/10/27 03:24Muchas gracias por la información leo, la verdad es que me viene fenomenal para lo que estoy haciendo ahora, y yo con esto de las mallas y los materiales estaba un poco perdido Y ya voy enterandome en condiciones.Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/11/18 18:14Hola, perdonar mi ignorancia pero no me aclaro con lo que es un fichero de malla, una textura, y sus correspondencias con la forma fisica y visual de un objeto en la simulacion. Si me lo podriais aclarar me seria de gran ayuda.
Gracias.
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leo
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/11/20 01:35Hola jairo21, a ver si yo te puedo ayudar en algo. Cuando tu diseñas un objeto con un programa de 3D, y quieres salvarlo, el programa te guardará dos archivos: el de la malla y el de la textura. El fichero malla es la estructura de lo que has creado (si es un balón, pues la malla será una esfera y si lo que has creado es un ladrillo, pues entonces la malla será un cubo...y así). En cuanto a la textura, esto es lo que recubrirá tu malla. En el caso del balón seria una textura blanca, por ejemplo, y para el caso del ladrillo pues una roja.Como ya ha dicho alguien por ahi, es lo que hace que tu objeto sea realista. Tienes un monton de texturas en esta direccion: http://www.cgtextures.com/ Juntando ambas cosas tendras la forma visual,que es la que se ve en modo visual de MSRS. Ahora bien, nuestro objeto lo podemos codificar en MSRS de tres formas diferentes, cada una de ellas más precisa que la anterior. En las capturas que se adjuntan ( ) puedes ver como entidades que en el modo visual pueden ser iguales, tienen diferente representacion fisica. Esto se hace si en algun momento va a ser manipulada la figura. Seria estupendo que todas las representaciones fisicas de las figuras fueran de la forma mas precisa, pero esto es muy costoso para el procesador y si solo vas a mostrarla no necesitas una representacion fisica tan compleja.Si,en cambio,vas a manipularla es conveniente que su estructura sea precisa, puesto que es a esa estructura a la que responden las leytes fisicas,y no a la representacion visual. Es decir, tu tocaras la firura cuando toques su representacion física.
Espero haber ayudado. Un saludo.
Mensaje editado por: leo, el: 2008/11/20 01:52
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Lo que yo he hecho siempre en Robotics Studio es crear por un lado la entidad física (la clase que deriva de VisualEntity), y por otro lado la visualización (o fichero de malla creado con otro programa como Solid Works). Pero me pregunto lo siguiente:
¿Se puede en MRDS hacer que automáticamente se tome la representación de malla como la propia representación física para el simulador?
Desde luego este enfoque sería mucho más pesado computacionalmente para el simulador físico, pero también sería mucho más realista a nivel de interacción física con una determinada forma geométrica.
Yo ya me he acostrumbrado a que los conos de MRDS sean en la parte física una caja en 3D, pero me preguntaba si se puede hacer que teniendo una malla que representa un cono, que el motor físico use la propia malla como entidad física. ¿Habéis intentado algo parecido??
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leo
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/11/25 18:58Pero, Raúl si tu malla la has creado en un programa de diseño 3D, la malla creada es un conjunto de triángulos, cuadrados u otras formas...y ese conjunto es exactamente el que reproduce MSRS. En el archivo .obj, que habrás sacado del programa 3D, está escrita la forma de unir todas esas formas. Esta estrategia la puede leer el programa de 3D o MSRS, pero la estrategia es la misma. Por lo tanto reproducirás la misma estrucura en tu programa de diseño 3D que en MSRS. Si tu malla fuera mesa.obj
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Raúl
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/11/25 19:21Gracias Leo, creo que lo que comentas responde a mi pregunta. De todas formas lo probaré. Es que nunca he utilizado lo de TriangleMeshEnvironmentEntity. Lo que hacía es derivar mi entidad de VisualEntity (o cualquier otra entidad definida en entities.cs) y luego asignarle la malla directamente, algo como:
Code:
MiEntidad.State.Mesh = "MiMalla.obj"
Voy a probar lo de la malla de triángulos que comentas.. En ocasiones yo creo que nos va a resultar más cómodo usar ese método, pues ya tenemos las dimensiones físicas y la forma física definida en la malla.
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leo
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Re:Duda sobre el color de un nuevo objeto insertado - 2008/11/26 02:13De ese modo que comentas Raúl, meterás tu malla dentro de un cubo, o una figura que se parezca a la real, no?. Eso lo puedes utilizar para todos los elementos del entorno que no vayas a usar y que no son relevantes...como las paredes de un edificio ó mobiliario que uses de relleno. Pero para los robots o las figuras que vayan a manejar éstos, si que puedes usar la malla de triángulos, por que será más precisa. Pero tan cuidado por que, como apuntas muy bien, es costoso para el procesador. Un saludo
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