Raúl
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Re:Dudas con el dashboard - 2008/08/18 09:07
Hola, a la primera pregunta te acabo de contestar en el otro mensaje.
Sobre lo del laser. Ten en cuenta una cosa, el telémetro laser sólo toma medidas en un plano (a una altura determinada). Por lo tanto el servicio que viene con MSRS simplemente devuelve un array de medidas con una amplitud de 180 grados (creo) pero todas tomadas a la misma altura. Esto significa que en realidad no se puede realizar una reconstrucción 3D del espacio que rodea al robot con esta información.. Necesitarías otro tipo de sensores, o más telémetros laser, o un laser móvil con tilt. De hecho, la representación 3D que ves en el Dashboard no viene del servicio LRF (ya que como te he explicado este servicio no proporciona información 3D).
Lo que pasa es que en el Dashboard se toma la suposición de que los obstáculos que se encuentran a la altura del laser también se encuentran en un rango de alturas de 0 a n (vamos, que se inventan una altura determinada para todos los obstáculos). Y esto no tiene por que ser verdad, lo que pasa es que queda bonito para poner la representación gráfica en el Dashboard 
Así que tú también puedes crear la representación gráfica que quieras para tus sensores (como he hecho yo con el sonar y con los paragolpes del Pioneer DX).. Ese código está en el servicio Dashboard y es independiente de los servicios propios de los sensores.
Saludos,
Raúl.
Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul |
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