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sutaro
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Dudas con el dashboard - 2008/08/17 18:46 Hola, a todos, tengo un servicio que funciona con un robot real con un contrato asociado con GenericDifferentialDrive. Me gustaría que me apareciese la ventana de SimpleDashBoard cuando arrancase mi servicio, pero no sé cómo, me he leído los tutoriales que vienen con Robotics de simulación pero no acabo de pillarlo,¿alguien me podría echar una mano con éso?

Además también tenía otra duda con el láser, sé que el servicio SickLRF hace imagenes en 3D pero yo no puedo usar ese servicio que trae Robotics puesto que utilizo un microcontrolador antes de poder acceder a mi láser en mi robot,pero me gustaría poder poner imágenes en 3D como lo vi en las simulaciones usando el DashBoard, ¿cómo se podría hacer ésto?
Un saludo

Mensaje editado por: sutaro, el: 2008/08/18 05:29

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Raúl

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Re:Dudas con el dashboard - 2008/08/18 09:07 Hola, a la primera pregunta te acabo de contestar en el otro mensaje.

Sobre lo del laser. Ten en cuenta una cosa, el telémetro laser sólo toma medidas en un plano (a una altura determinada). Por lo tanto el servicio que viene con MSRS simplemente devuelve un array de medidas con una amplitud de 180 grados (creo) pero todas tomadas a la misma altura. Esto significa que en realidad no se puede realizar una reconstrucción 3D del espacio que rodea al robot con esta información.. Necesitarías otro tipo de sensores, o más telémetros laser, o un laser móvil con tilt. De hecho, la representación 3D que ves en el Dashboard no viene del servicio LRF (ya que como te he explicado este servicio no proporciona información 3D).

Lo que pasa es que en el Dashboard se toma la suposición de que los obstáculos que se encuentran a la altura del laser también se encuentran en un rango de alturas de 0 a n (vamos, que se inventan una altura determinada para todos los obstáculos). Y esto no tiene por que ser verdad, lo que pasa es que queda bonito para poner la representación gráfica en el Dashboard

Así que tú también puedes crear la representación gráfica que quieras para tus sensores (como he hecho yo con el sonar y con los paragolpes del Pioneer DX).. Ese código está en el servicio Dashboard y es independiente de los servicios propios de los sensores.

Saludos,
Raúl. Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul

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