www.Conscious-Robots.com - Machine Consciousness - Re:recorrido en VPL

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jonymegripo
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recorrido en VPL - 2010/01/14 13:30 Hola Raúl, no estoy muy puesto en VPL y quisiera realizar un recorrido con mi silla de ruedas a través de entorno que me he creado. Todo esto lo quiero hacer en VPL insertandole los valores del recorrido (que continue reto 10 m, luego gire 90º, etc). Si necesitas el proyecto total me lo dices y te lo envio a tu correo.

Gracias y perdona las molestias.

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Raúl

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Re:recorrido en VPL - 2010/01/17 15:20 Pues la verdad es que yo tampoco uso VPL casi nunca y no tengo mucha idea de cómo se haría.. ¿Has mirado en el directorio VPLsamples a ver si alguno de los ejemplos de VPL que hay te viene bien para modificarlo y adaptarlo a tus necesidades?

El ejemplo más parecido a lo que tú quieres hacer es el "Drive in Square" que está en la carpeta "misc", creo. Pero si no recuerdo mal este ejemplo sólo está escrito en C#. En cualquier caso, seguro que puede darte una idea de cómo hacer lo mismo en VPL... Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul

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jonymegripo
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Re:recorrido en VPL - 2010/01/26 15:00 Hola Raúl, tras crear un código VPL que maneje a sena (mi silla de ruedas), me he dado cuenta de que cuando le digo que recorra en lina recta 5m,10m o cualquier distancia se me desvia hacia la izquierda, por lo menos 6 o 7 grados. Yo creo que es por la configuración de las ruedas o algo por el estilo, pero lo he mirado todo y no veo nada raro.

¿Sabes de que puede ocurrir esta circunstancia?

Gracias y perdona las moletias

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Raúl

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Re:recorrido en VPL - 2010/02/03 21:11 Pues si los parámetros físicos de la entidad son idénticos en ambos lados, teniendo odometría perfecta, en teoría la silla simulada no debería torcerse al desplazarse.

De todas formas, eso de que el simulador tiene odometría perfecta, por mi experiencia es falso. Lo bueno, es que el simulador es más real, es decir, los movimientos se ven afectados por parámetros como el rozamiento y la inercia. La malo, es que al tener esta incertidumbre, no te queda más remedio que lidiar con los mismos problemas a los que te enfrentarías en el mundo real.

Los resultados del movimiento también dependen de la implementación concreta de drive que estés usando y de las llamadas que uses (DriveDistance, SetPowerDrive, etc.).

Lo que puedes probar para ver si se reduce el desvío es:

- Cambiar la masa de la silla (si pesa más, habrá más rozamiento y menos probabilidad de deslizamientos en las ruedas).

- Cambiar los coeficientes de rozamiento y fricción de las entidades de las ruedas (mira los parámetros "restitution", "dynamicFriction" y "staticFriction" de MaterialProperties de tus ruedas).

- Disminuir la velicidad de las ruedas (a más velocidad más inercia y más probabilidad de desvíos). Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul

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jonymegripo
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Re:recorrido en VPL - 2010/02/05 20:08 Hola Raúl. Todo eso lo he realizado pero no sufria cambios en su desviación, hasta que modifique el valor de StiffnessFactor que define la friccion de las ruedas. Comprobe que cuanto mayor es este valor, la desviación se producia más tarde.
Por lo que tras probar con varios valores, llega un punto que no se puede mejorar (se desvia sobre 0.5 grado).

Este valor se define en el código:

/

Code:


 /Esto es para ajustar la friccion de las ruedas
                TireForceFunctionDescription LongitudalFunction = new TireForceFunctionDescription();
                LongitudalFunction.ExtremumSlip = 1f;//0.1
                LongitudalFunction.ExtremumValue = 0.02f;//0.08
                LongitudalFunction.AsymptoteSlip = 2f;//0.5
                LongitudalFunction.AsymptoteValue = 0.01f;//0.1
                LongitudalFunction.StiffnessFactor = 1000000000000000000.0f;

Gracias por tu ayuda

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Raúl

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Re:recorrido en VPL - 2010/02/07 20:06 Gracias a ti. No conocía lo del StiffnessFactor..
Pero por lo que veo lo que no puedes es reducir el error a cero.
En cierto sentido eso es bueno, porque es lo que pasará en el mundo real

Al final si quieres implementar un sistema de control autónomo para un robot móvil no te queda más remedio que usar algún algoritmo de localización para corregir la trayectoria (si no lo usas, es como si cierras los ojos e intentas ir de una habitación a otra sólo contando los pasos que das en cada dirección, al final el error se va acumulando y acabas con la nariz en una pared...) Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul

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