Programación en VPL. Encendiendo la luz intermitente del robot Lego NXT

Para comenzar todos los programas sobre el NXT será necesario añadir un Brick. Este es el servicio que comunica directamente con el hardware del brick del NXT.

Abra el Microsoft VPL, de la lista de servicios seleccione el “LEGO NXT Brick (v2)” y arrástrelo a un nuevo diagrama.

Figura 25: Añadir un Brick del NXT.

En la ventana de propiedades, podrá establecer la configuración mediante la selección de “Set initial Configuration”.

Figura 26: Seleccionar configuración inicial para el Brick del NXT.

Seguidamente configure el NxtBrickState, para lo que debe ampliar la rama de “Configuration” pulsando el “+” que tiene al lado.

Figura 27: Propiedades configurables del Brick del NXT.

Debe configurar el puerto serie [5] Bluetooth que utilizará para comunicarse con el brick, Seleccionando “ShowInBrowser” el interfaz de usuario para el servicio del Lego NXT abrirá un navegador web cada vez que el servicio se inicie. Esto es útil para
visualizar la configuración y el estado de ejecución del dispositivo al que está conectado el brick.

Añadir y configurar el sensor de contacto

Arrastre y suelte el servicio (del sensor) "Lego NXT Touch Sensor (v2)" en el diagrama. En la ventana de propiedades, cambie el valor del campo “configuration” al valor “Set initial configuration”, con ello comenzaremos a establecer el valor de las nuevas propiedades mostradas. Configure el Brick que se utilizará, el puerto en el que se encuentra conectado el sensor de contacto “Sensor 1”, proporcione un nombre al sensor y establezca a “0” el valor de la frecuencia de muestreo.

Figura 28: Configuración del sensor de contacto.

Añadir y configurar el sensor de luz Arrastre y suelte el servicio (del sensor) "Lego NXT Light Sensor (v2)" en el diagrama. En la ventana de propiedades, cambie el valor del campo “configuration” al valor “Set initial configuration”, con ello comenzaremos a establecer el valor de las nuevas propiedades mostradas. Configure el Brick que se utilizará, el puerto en el que se encuentra conectado el sensor de contacto “Sensor 3”, proporcione un nombre al sensor y establezca a “0” el valor de la frecuencia de muestreo. La propiedad IsOn especifica si la luz del led estará encendia o apagada en el momento en el que este servicio arranque. Deje la casilla sin marcar para que permanezca apagado en el arranque del servicio.

Figura 29: Configuración del sensor de luz.

Enlazar el sensor de contacto y el sensor de luz

El siguiente paso sera capturer las notificaciones del sensor de contacto cada vez que este sensor sea presionado o se deje libre. De esta forma se provocará el encendido o apagado de la luz.

Seleccione el pin de notificaciones redondo del sensor “NxtTouchSensor” y arrástrelo hasta el sensor de luz “NxtLightSensor”, con ello se indica que se capturarán las notificaciones del sensor de contacto y serán enviadas al sensor de luz. A continuación se abrirá una ventana de diálogo de conexiones en la que se seleccionará en la columna izquierda “From” el valor “TouchSensorUpdate” y en la columna derecha “To” el valor “SpotlightUpdate. Presione “OK”.

Figura 30: Configuración del enlace entre el sensor de contacto y el de luz.

Ahora se mostrará la ventana de diálogo datos de la conexión, donde se describirán los datos que se enviarán al “SpotlightUpdate. Para ello seleccione el valor “TouchSensorOn” para la propiedad destino “IsOn”.

Figura 31: Configuración de los datos del enlace entre el sensor de contacto y luz.

Compilación y ejecución

Tras asegurarse de que el Tribot se encuentra en el suelo y encendido, seleccione el menú “Run” y la opción “Start”. Si todo funcionó correctamente, el Tribot realizará una señal (beep) indicando una conexión exitosa. Es en este momento puede presionar el sensor de contacto y observe como se enciende la luz del sensor de luz. Igualmente cuando suelte el sensor de contacto, la luz se apagará.