Tutorial de Robótica VPL. Accediendo a un Servicio

La escritura de aplicaciones en MRDS es una orquestación de las entradas y salidas de un conjunto de servicios. Los servicios representan una interfaz para el software o hardware y permiten la comunicación entre los procesos que desempeñan una actividad específica.

En este tutorial se mostrará cómo usar un servicio básico que lee la salida de un sensor de contacto (bumper) y muestra un mensaje en la consola de Windows. Este tutorial se encuentra en la carpeta de instalación de MSRDS bajo la subcarpeta “Samples\RoboticsTutorials\Tutorial1\mvpl”.

Es necesario un robot con un microcontrolador y un sensor de contacto. Un sensor de contacto es un simple interruptor que envía una señal cuando se cierran sus contactos. El sensor elegido, se podría sustituir por algún otro como puede ser el sensor de detección de distancias que proporciona una sencilla señal binaria cuando se detecta un obstáculo. En concreto, se usará el Lego Mindstorm NXT y su sensor de contacto colocado en el puerto 1 del brick.

Para comenzar, cree un nuevo proyecto seleccionando “New” del menú “File”. A continuación, inserte y configure un servicio “Generic Contact Sensor” desde la caja de herramientas de servicios.

Añada a la derecha del servicio anterior una actividad “Data” del panel de actividades básicas, seleccione “String” en la lista desplegable de tipos y en la caja de texto teclee “Ouch!”.

Enlace el pin de salida de notificaciones (círculo naranja) del bloque del sensor de contacto con la actividad “Data”. Al abrirse la ventana de conexiones, seleccione los valores “ContactSensorUpdate” y “Create” como se ve en la siguiente figura:

Figura 85: Conexión entre “Generic Contact Sensor” y la actividad “Data”.

Con esta conexión, se provoca el envío de un mensaje de actualización desde el sensor de contacto a la acción “Create” de la actividad “Data”. Aunque esta actividad no usa estos datos, si que utiliza la llegada del mensaje como un evento para provocar la creación del dato que se tecleó (“Ouch!”). Añada un servicio “Simple Dialog” y enlace su entrada al pin de salida4 del bloque “Data” seleccionando los valores “DataValue” y “AlertDialog”.

Nota: La creación de los enlaces entre bloques se debe realizar siempre desde la salida de un bloque a la entrada de otro, ya que en sentido contrario VPL no es capaz de realizarlo. La creación de enlaces no es bidireccional.

Figura 86: Conexión entre la actividad “Data” y el servicio “SimpleDialog”.

En el cuadro de diálogo para los datos de las conexiones que se mostrará a continuación de la anterior ventana/cuadro, seleccione “value”.

Figura 87: Datos de la conexión entre los bloques “Data” y “SimpleDialog”.

El sensor de contacto (genérico) representa un servicio que puede ser aplicado como sensor de contacto de diferentes tipos de robot sin embargo, antes de ejecutar la aplicación es necesario comunicarle a VPL que sensor desea utilizar. Para ello, haga clic con el botón derecho sobre este bloque y seleccione la opción “Set Configuration” del menú contextual. En la ventana que aparecerá, seleccione usar un manifest “Use a manifest” y haga clic sobre el botón “Import Manifest”, seleccione un manifest apropiado para este sensor por ejemplo “LEGO.NXT.Tribot.Simulation.manifest.xml”.

Figura 88: Selección de un manifest para la ejecución simulada del tutorial Accediendo a un Servicio

Ejecute la aplicación pulsando F5 y revise los siguientes ejemplos donde se explicará como hacer funcionar el entorno de simulación utilizando la cámara como objeto contundente hacia el robot.