Aplicación ExplorerSimSonar
La aplicación ExplorerSimSonar es un conjunto de servicios MSRS usados para recrear un entorno virtual tipo laberinto y experimentar con un robot Pioneer 3 DX simulado equipado con un anillo frontal de SONAR.
El archivo disponible para descargar incluye varios servicios de Robotics Studio que se usan para simular el anillo sonar del robot, recrear el mundo (laberinto) virtual y controlar de forma autónomo un robot dentro del entorno en base a las lecturas obtenidas del sonar.
La mayoría del código está basado en las aplicaciones QUT para Robotics Studio de Trevor Taylor (see http://sky.fit.qut.edu.au/~taylort2/MSRS/).
Descripción
Los robots basados en ARCOS (como el Pioneer 3 DX) pueden integrar hasta cuatro anillos Sonar, cada uno con seis transductores. Estos sensores proporcionan detección de objetos y cálculo de distancias. La plataforma Robotics Studio viene con un servicio de ejemplo llamado Explorer que usa un telémetro Láser como dispositivo de entrada. Sin embargo, como no dispongo de ese sensor, quería usar en su lugar el anillo frontal sonar del P3DX.
El servicio original ExplorerSim escrito por Trevor Taylor construye un mapa usando las lecturas del láser que el explorador obtiene según avanza por el laberinto. En esta versión (ExplorerSimSonar) he añadido soporte para un sonar simulado. Por lo tanto, el mapa se crea en base a las lecturas del sonar frontal.
Servicios incluidos en esta aplicación:
- SimulatedSonar -> Implementa un sonar simulado.
- CraniumDashBoard -> Ventana con Panel de Control (llamada anteriormente Servicio ControlPanel).
- MazeSimulatorRA -> Una versión del Maze Simulator.
- ExplorerSimSonar -> Control autónomo del robot.
- DifferentialDriveTT -> Servicio DifferentialDrive de Trevor.
Descarga de la Aplicación
Instrucciones de Instalación y Uso
Descarga el fichero ZIP y descomprímelo en el directorio raíz de MSRS. Se asume que este directorio será: C:\Microsoft Robotics Studio (1.5)
Cuando descomprimes el fichero se crean cuatro proyectos en la carpeta Apps\UC3M bajo el directorio de MSRS:
- SimulatedSonar
- CraniumDashboard
- MazeSimulatorRA
- ExplorerSimSonar
Y un proyecto en el directorio Apps\QUT:
- DifferentialDriveTT
(este servicio es el original de Trevor Taylor).
Usa los siguientes scripts proporcionados en la distribución de esta aplicación:
Estos comandos se deben ejecutar desde el directorio raíz de MSRS, desde una ventana de comandos de DOS.
1. Recompilar los servicios de ExplorerSimSonar y todas sus dependencias:
RebuildExplorerSimSonar.bat
2. Ejecutar la aplicación ExplorerSimSonar:
RunExplorerSimSonar.bat
- Por favor mira los ficheros readme.txt localizados en los directorios de cada servicio para obtener información específica.
Información de la última versión
Actualización 11. 9 de Noviembre, 2007.
Parte del código se ha reescrito en esta versión para eliminar todos los servicios relacionados con visión. La idea es generar un entorno limpio para pruebas y experimentación con la navegación autónoma del robot usando sólo los sensores sonar.
Espero publicar en el futuro un conjunto de servicios que incluyan la parte de visión artificial.
Licencia:
Este programa se distribuye de forma gratuita, puedes redistribuirlo y modificarlo (por favor, si has utilizado esta aplicación házmelo saber). Este programa se distribuye con la esperanza de que sea de utilidad, pero sin NINGUNA GARANTIA, ni siquiera con la garantía implicada de comercialización o uso para cualquier propósito particular.
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