Julia
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Movimiento del robot y Console Output Service - 2008/05/07 21:49
Hola 
Quería hacerte unas cuantas consultas que me han ido surgiendo en estos días:
Tengo definida la siguiente función para hacer que el robot gire un cierto ángulo
PortSet<DefaultUpdateResponseType, Fault> Turn(int angle)
{
if (_state.DriveState == null || !_state.DriveState.IsEnabled)
{
EnableMotor();
}
drive.RotateDegreesRequest request = new drive.RotateDegreesRequest();
request.Degrees = (double)(-angle);
return _drivePort.RotateDegrees(request);
}
El ángulo de giro se cálcula correctamente pero algo pasa en esta función que cuando le pide al robot que gire este no hace ni caso.
Además me pasa algo curioso y es que por muy pequeña que le ponga la velocidad de avance al robot simulado, cada vez que para lo hace de forma tan brusca que se inclina hacia delante de forma que el láser hace una lectura del suelo falseando las distancias reales de los objetos.
Para terminar me gustaría comentarte que me sale el siguiente mensaje en la consola de salida y no se exactamente a que se refiere porque únicamente aparece con los servicios que yo he creado y no cuando utilizo uno mío trabajando junto con uno creado por microsoft:
Prefix is already registered
Category StdOut
Leve Warning
Time 2008-05-07t20:21:15.90625+02:00
Subject Prefix is already registered
Source http://localhost:50000/resources
CodeSite Boolean MoveNext()() at line:0, file
No se si es algo que podría solucionar de alguna forma o no debería darle mayor importancia.
Muchas gracias
Un saludo
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