Diseño robot - 2008/06/30 14:05Hola! Soy nueva en todo esto de la robotica, asiq disculpad mi ignorancia. Veo que con robotics studio se puede simular en 3D. Me gustaría saber si puedo crear mis propios robots, como con el MLCAD e indicarle el comportamiento. Y por supuesto, simularlo en 3D.
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Sí con Robotics Developer Studio puedes también usar tu propio robot y simularlo en el motor 3D de simulación física. El tema es que Robotics Developer Studio no incluye un editor 3D para que tu mismo puedas crear el modelo 3D (como harías con MLCAD. Lo que tiene MRDS es un editor de planta - floorpan editor - para crear un entorno de oficina, es decir, paredes, ventanas, etc.).
En realidad, para crear un nuevo robot tienes que haces dos cosas:
1.- Por una lado crear un entidad en Robotics Studio que es la que define la forma y las características físicas del robot. Para que te hagas una idea, puedes ver cómo se han definido algunas entidades simuladas en el archivo entities.cs que viene con MRDS (Robotics Studio).
2.- Crear las texturas y el renderizado que asociarás en el simulador a cada entidad. En definitiva, puedes crear el modelo 3D del robot en una aplicación como Google Sketch-up o Blender y luego importar el archivo .obj cuando creas la entidad en Robotics Studio.
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rareza
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Re:Diseño robot - 2008/06/30 15:10OK! Muchas gracias por tu respuesta, pero creo que para empezar mejor simular un Lego con lo que ya te viene de "serie" en el Robotics Studio. Por ahora he conseguido programar algo, pero no he podido simularlo en 3D. Lo que hago es compilarlo, me crea un xml, y abro en entornon 3D para Lego, luego cargo el xml como escena o como manifiesto o en los dos sitios, pero nada, la imagen no se mueve. El programa es muy simple, simplemente activo el motor A y B, luego un contador hasta 100 y luego los paro. Con respecto a crearme una entidad, creo q eso es muy avanzado para mi, ya que todavia no he podido mover el lego
Un saludo y gracias.
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Raúl
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Re:Diseño robot - 2008/06/30 16:01Desde luego, si lo que quieres es utilizar un Lego NXT lo más rápido y sencillo es usar el modelo que ya viene con MRDS. Lo único que tienes que tener en cuenta es que los sensores y sus posiciones sean los que realmente quieres tú.
Si has programado algo, habrás creado un servicio. Cuando compilas ese servicio se crean unos archivos dll que son los ensamblados correspondientes a tu servicio (estos archivos se guardan en la carpeta bin de MRDS). Para que el robot se mueva controlado por tu servicio, lo que tienes que haces es lanzar todos estos servicios:
- El entorno de simulación. - Los servicios de los motores del robot. - Los servicios de los sensores del robot. - Tu servicio de control.
Puedes crear un fichero manifest (XML) que lance estos servicios. Entiendo que en tu servicio de control has puesto como partner el SimulatedDifferentialDrive de Lego, ¿no?Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul
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Raúl
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Re:Diseño robot - 2008/07/01 13:58Aunque si vas a usar un Lego simulado no te hace falta, se me olvidó mencionar el software que podrías usar para crear tus propios modelos 3D:
- SolidWorks y Blender parece que son las alternativas más usadas.
Además hay un tutorial sobre cómo crear los archivos OBJ:
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rareza
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Re:Diseño robot - 2008/07/02 20:03Hola! Gracias por el soft para crearme mis modelos 3D, pero todavia sigo sin poder simular un lego, pensaba q era porque el programa no funcionaba, pero he intentado probar con algo basico y tampoco. Conecto un data: double (1.0) a SimulatedDifferentialDrive o al motor de lego o a drive de lego, pero nada me funciona. Para simularlo levanto la simulacion de lego que viene con MSRS y luego le doy a start en la aplicacion. Entonces me sale un error El error es: "A valid transport port was no specified" Le puedo dar a continuar, pero no pasa nada.
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Raúl
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Re:Diseño robot - 2008/07/02 20:12Hola, por lo que dices, estás usando el VPL (Visual Programming Language), ¿no?
¿Los tutoriales de simulación (Simulation Tutorials) que ya vienen con Robotics Studio te funcionan? Por ejemplo, el Lego NXT Tribot Simulation que viene en los menús de MSRS te funciona??Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul
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Raúl
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Re:Diseño robot - 2008/07/02 20:21Por cierto, ahora que lo miro, el error que te da, lo de invalid transport port puede ser porque está mal configurado el puerto en el VPL. Mira el menú Run -> Port Settings.
Otra posible causa de ese error es que trates de ejecutar un programa VPL cuando otro ya estaba en ejecución. Asegurate que no hay nada ejecutandose en background cuando lo lanzas (que no haya ya una instancia del DSS Node).
Otra cosa, si estás tratando de ejecutar esto, pero no eres Administrador de la máquina, puede que necesites hacer algo de lo que digo en este post:
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rareza
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Re:Diseño robot - 2008/07/03 14:07Pues probando el laboratorio 1, por ejemplo, lo que es el jostick si que me sale, pero la pantalla con el robot (entorno de simulacion) no. Pensaba que primero tenia que levantar el entorno de simulacion y luego darle a F5, pero así me da el error del puerto. A lo mejor es por lo que dices que si ya hay una aplicacion cogiendo el puerto, da el error. Pero en ese caso (segun el manual) deberia de salirme solo, al presionar F5 o run->start y no es así.
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Raúl
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Re:Diseño robot - 2008/07/03 15:21Efectivamente, la ventana del simulador (Visual Simulation Environment) debería salir sola cuando ejecutas la aplicación. Lo que está claro es que al ejecutar tu aplicación intenta arrancar el nodo DSS (por eso te daba el error del puerto, porque tú ya habías iniciado un nodo DSS en el mismo puerto al lanzar el simulador previamente).
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