// Raul - If state cannot be read from file create a default one
            if (_state == null)
            {
                _state = CreateDefaultState();
            }
            else // Use the state saved in the file, but don't forget to allocate memory for arrays.
            {
                _state.DistanceMeasurements = new double[SonarArrayLength];
                formerDistanceMeasurements = new double[SonarArrayLength];
            }