Raúl
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Re:Sensor Infrarrojos Simulado - 2007/11/12 12:44
Pues estuve hablando de esto con Ben Axelrod, porque él quería escribir un servicio de Sensor de Infrarrojos simulado. Estuvimos hablando de varias alternativas, pero al final no sé si ha escrito algo (le preguntaré).
Desde luego, una opción es lo que planteas sobre cambiar el alcance (RANGE) de los rayos. Pero, al igual que pasa con mi sonar simulado, es una simplificación muy grande. Todo depende de lo realista que quieres que sea la simulación del infrarrojo. Otro punto a tener en cuenta, tanto para el sonar como para los infrarrojos es que el simulador de MSRS no añade nada de ruido, con lo que las simulaciones no son realistas en ese sentido. Una opción es añadir nosotros el ruido como parte de nuestros servicios de sensores simulados.
En el caso de los sensores IR (infrarrojos) este es un tema especialmente interesante, ya que los IR suelen ser muy sensibles al ruido y a los colores de las superficies. Dado que el trazado de rayos te da sólo información de distancia pero no de luz, no sé si sería el mejor enfoque para un IR simulado. Otra opción que se me pasó por la cabeza sería basarse en el servicio de webcam.
Ben me comentó que él intentaría simular el sensor a partir de un LRF muy estrecho. Como el foco angular de un sensor infrarrojo suele ser unos pocos grados, se podría realizar un modelo simplificado dejándolo como si fuera un plano. Vamos, igual que mi sonar simulado. Según decía Ben, es posible que usando el trazado de rayos se puedan también modelas aspectos del color, etc. Habría que mirar los siguientes objetos: RaycastImpactPoint, que contiene MaterialProperties, y bajo MaterialAdvancedProperties, en MaterialOpticalProperties hay algo sobre las propiedades de reflexión y translucidez del material donde rebota el rayo. También aparece la longitud de onda, que podría ser el color. Lo que no sabemos es si estos elementos se rellenan y tienen información relevante.
Si el sensor que pretender modelar es robusto a los cambios de color e iluminación, no creo que tenga sentido modelar todo lo anterior, con lo que usar símplemente una especie de LRF simulado estrecho con menos alcanza (RANGE) valdría...
Raúl Arrabales Moreno. conscious-robots.com/raul |
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