void AddPioneer3DXRobot(Vector3 position)
        {
            // TT Dec-2006 - Make the position a parameter
            // TT Jun-2007 - Changes to the Simulated Differential Drive
            // required a new version of the Pioneer3DX. This is annoying
            // because it was only a change of class name but it had some
            // flow-on effects. The problem arises because you can't just
            // replace an entity that is in built into the Simulator.
            TTPioneer3DX robotBaseEntity = CreateMotorBase(ref position);


            // Raul - Create the sensor entities according to settings.
            if (_state.UseLRF)
            {
                // Create Laser entity and start simulated laser service
                LaserRangeFinderEntity laser = CreateLaserRangeFinder();

                // Add laser as child to motor base
                robotBaseEntity.InsertEntity(laser);
            }

            if (_state.UseSonar)
            {
                // Raul - Replace LRF with SONAR:
                SonarEntity sonar1 = CreateSonar(0.0f);

                // Raul - Insert Sonar
                robotBaseEntity.InsertEntity(sonar1);
            }
                        

            // Create bumper array entity and start simulated bumper service
            BumperArrayEntity bumperArray = CreateBumperArray();

            // Insert as child of motor base
            robotBaseEntity.InsertEntity(bumperArray);

            // TT - Copied from Oct CTP Simulation Tutorial 2
            // Create Camera Entity and start SimulatedWebcam service
            CameraEntity camera = CreateCamera();
            // insert as child of motor base
            robotBaseEntity.InsertEntity(camera);

            // Reverse the orientation of the robot so that it will
            // drive "forwards" from the user's perspective (it is
            // actually driving in the Z direction)
            robotBaseEntity.State.Pose.Orientation = Quaternion.FromAxisAngle(0, 1, 0, (float)(Math.PI));

            // Finaly insert the motor base and its two children 
            // to the simulation
            //_simEnginePort.Insert(robotBaseEntity);
            SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(robotBaseEntity);

        }

         /// <summary>
        /// Creates a frontal SONAR array entity for the Pioneer 3 DX robot. 
        /// </summary>
        /// <param name="dx">X position of sonar source "rays"</param>
        /// <returns></returns>
        private SonarEntity CreateSonar(float dx)
        {
            // Create a Sonar Entity.
            // Place it 30cm above base CenterofMass. 
            SonarEntity sonar = new SonarEntity( new Pose(new Vector3(dx, 0.30f, 0)) );

            sonar.State.Name = "SimulatedSonar";
            // TT - From Oct CTP
            sonar.SonarBox.BoxState.DiffuseColor = new Vector4(0.25f, 0.25f, 0.8f, 1.0f);

            // Create Sonar simulation service and specify
            // which entity it talks to
            CreateService(
                pxsonar.Contract.Identifier,
                Microsoft.Robotics.Simulation.Partners.CreateEntityPartner(
                "http://localhost/" + sonar.State.Name));
            return sonar;
        }