Cuando miras por primera vez el código de ejemplo en C# que viene con Robotics Studio ves que hay algunas características nuevas de este lenguaje que se usan extensivamente. Hay instrucciones como yield return, yield break, y IEnumerator<ITask>, que puede que llamen tu atención.

 

Básicamente, todo este código, que puede parecer críptico si eres novato con C# 2.0, se refiere a iteradores. Al programar aplicaciones robóticas con Robotics Studio deberías entender claramente como se usan los iteradores.

 

 

Los Iterators (iteradores) pueden ser métodos, operadores de acceso get u operadores de una clase que soportan iteraciones con la instrucción foreach. Normalmente, si quieres usar la instrucción foreach con una clase determinadas tienes que implementar el interfaz IEnumerable. Sin embargo, usando iteradores puedes tener iteraciones foreach en una clase sin tener que implementar el interfaz IEnumerable por completo. Sólo tienes que escribir un iterador capaz de recorrer secuencialmente las estructuras de datos contenidas en tu clase. El compilador de Visual Studio detecta los iteradores y genera automáticamente los métodos de IEnumerable Current,  MoveNext y Dispose.

 

Cuando se escribe el código de un iterador, la instrucción yield return se usa para devolver el elemento que toca en cada iteración, mientras que yield break termina la iteración. Los elementos devueltos por yield return <expresión> tienen que ser de tipo IEnumerable o IEnumerator. En el caso de Robotics Studio, cuando estamos usando el CCR, normalmente devolvemos un IEnumerator<ITask> (ya que los genéricos IEnumerable<T> y IEnumerator<T> también se pueden usar con iteradores). Básicamente, lo que estamos haciendo es despachar una colección de tareas.

 

Echa un vistazo a los siguientes enlaces para una explicación detallado y ver código de ejemplo: