¿Cómo configurar el puerto serie para comunicarse con un robot ARCOS?

El caso concreto que describo aquí es el de un robot MobileRobots Pioneer 3 DX, pero creo que lo mismo se podría aplicar a cualquier robot basado en ARCOS.

Para comunicarse con el hardware del Pioneer 3 DX a través de Microsoft Robotics Studio hay que realizar una pequeña configuración. Por ejemplo, el primer problema con el que me encontré era como configurar el puerto serie correspondiente. Algunas configuraciones hardware del P3 DX incluyen un ordenador de a bordo, sin embargo ese no es mi caso. En su lugar uso un ordenador portátil conectado al puerto serie del robot (de hecho uso un adaptador de USB a RS232). Esto significa que el portátil se comunicará con el robot a través del com3, com4 o el comX que el driver del adaptador USB a RS232 asigne. Para las pruebas iniciales he usado el Robotics Tutorial 5 incluido en la distribución de Robotics Studio.

En mi caso, el puesto era el COM4, pero no sabía como decirle a MSRS que usar el puerto COM4 de mi portátil para que se comunicara con el robot. Esta fue la respuesta que obtuve the Microsoft:
 

Tendrás que comprobar la sección DriverState y ajustar los parámetros de conexión...

<ArcosCoreState xmlns: xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns: xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2005/12/arcoscore.html">
<DriverState>
<ComPort>COM4</ComPort>
<BaudRate>0</BaudRate>
</DriverState>
</ArcosCoreState>

Puedes crear este fichero de la siguiente forma:
1. Ejecuta el VPL
2. Arrastra el servicio "Arcos Core" sobre la paleta.
3. En la solapa propiedades, cambia "Configuration" por "Set initial configuration"
4. Actualiza la sección DriverState con la configuración apropiada
5. Guarda el diagrama
6. Encuentra el fichero ArcosCore.Config.xml en el directorio donde guardaste el diagrama y copialo en [1], asegurandote que lo renombras como "ArcosCoreService.xml".
7. Ejecuta tu servicio de nuevo.

[1] C:\Microsoft Robotics Studio 1.5 (CTP May 2007)\store\ArcosCoreService.xml

Ten en cuenta que esto aplica a Microsot Robotics Studio 1.5 CTP May 2007 (y también lo he probado con la versión 1.5 oficial). No sé si seguirá siendo válido para futuras versiones.

El fichero ArcosCoreService.xml file más parámetros de configuración que se pueden cambiar tanto usando el VPL como editando directamente el fichero XML.

Lo siguiente es un ejemplo de fichero ArcosCoreService.xml:

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>

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Comentarios (1)

1  ArcosCoreService.xml file Escrito por Esta dirección de correo electrónico está protegida contra los robots de spam, necesitas tener Javascript activado para poder verla , el 05-09-2007 15:00 When I upgraded from 1.5 CTP May to the official MSRS 1.5 release I had to copy the ArcosCoreService.xml file from \store to (MSRS root directory).

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