¿Cómo usar más de veinte puertos en un PortSet?

En Robotics Studio las operaciones que soporta un servicio se definen como puertos de un PortSet de CCR (Microsoft.Ccr.Core.PortSet). Y esto se define como un conjunto de puertos de tipo genérico: PortSet<T0, ..., T19>.

El problema aparece cuando quieres usar más de 20 puestos en el mismo conjunto de puertos, porque no hay una definición para por ejemplo: PortSet<T0,...,T24>.

Las buena noticia (según la respuesta de George Chrysanthakopoulos en el foro de MSRS) es que hay un nuevo tipo de variable PortSet disponible en la versión 1.5 de MSRS. Usando este nuevo tipo puedes tener tantas operaciones como quieras.

Nota: En .NET Compact Framework la limitación es de 8 argumentos genéricos por clase. Sin embargo, este mismo enfoque se puede aplicar para soslayar este problema.

Sigue los siguientes pasos para tener tantas operaciones como quieras:

1.- En ves de usar el PortSet genérico, usa la clase PortSet no-genérico y pasa los tipos de las operaciones como una lista en el constructor del PortSet:

Ejemplo:

En vez de usar esto:

class DriveControlEvents : PortSet<OnLoad,OnClosed,...>

Usar lo siguiente:

public class DriveControlEvents : PortSet
{
public DriveControlEvents()

: base(
typeof(OnLoad),
typeof(OnClosed),
typeof(OnChangeJoystick),
typeof(OnConnect),
typeof(OnConnectMotor),
typeof(OnConnectSonar),
typeof(OnConnectSickLRF),
typeof(OnConnectArticulatedArm),
typeof(OnConnectWebCam),
typeof(OnStartService),
typeof(OnMove),
typeof(OnRotate),
typeof(OnTranslate),
typeof(OnEStop),
typeof(OnApplyJointParameters),
typeof(OnDisconnectSonar),
typeof(OnDisconnectSickLRF),
typeof(OnDisconnectWebCam),
typeof(OnLogSetting),
typeof(OnQueryFrame),
typeof(OnConnectSetting),
typeof(OnOptionSettings))
{}
}

2.- Si tu servicio se envía mensajes a sí mismo, sustituye el mensaje post por la llamada PostUnknownType.

Ejemplo:

private void btnConnectSonar_Click(object sender, EventArgs e)
{
   string SONAR = ServiceByContract(pxsonar.Contract.Identifier);
   if (sonar != null)
   {
       _eventsPort.PostUnknownType(new OnConnectSonar(this, sonar));
   }
}

3.- En el patrón Arbiter principal (por ejemplo, el Interleave donde especificas los manejadores para cada operación), sustituye Arbiter.Receive por ArbiterReceiveFromPortSet y Arbiter.ReceiveWithIterator por Arbiter.ReceiveWithIteratorFromPortSet para aquellas operaciones definidas en el PortSet no genérico.

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