Los robots basados en ARCOS (como el Pioneer P3-DX) pueden integrar hasta cuatro anillos de SONAR, casa uno con ocho transductores. Estos sensores proporcionan tanto detección de objetos como información de distancia. Actualmente estoy usando el anillo frontal Sonar incorporado en un P3DX para implementar algoritmos de navegación con MSRS.
La plataforma Robotics Studio no incluye un servicio específico para el Sonar de los robots ARCOS. Sin embargo, sí que existe un contrato genérico para el servicio de Sonar que quería implmentar para el caso específico del anillo frontal de Sonar de mi P3-DX.
Después de preguntar a Microsoft (ver foro) obtuve la siguiente respuesta:
Si te suscribes al servicio ArcosCore recibirás notificaciones Replace. Estas notificaciones contienen el estado completo del servicio ArcosCore cada vez que éste cambia. Incluido en el estado hay un miembro Información que a su vez contiene la lista de lecturas del Sonar en el miembro Sonar.
Alternativamente se puede escribir facilmente un servicio específico ArcosSonar para simplificar el acceso a estos datos.
Siguiendo esta última indicación escribí un servicio llamado ArcosSonar - el código fuente está disponible en la sección de descargas.
Desde tu aplicación MSRS te puedes suscribir a este servicio ArcosSonar y obtener facilmente las lecturas de Sonar en tu código (obviamente, esto sólo es válido para los robots basados en ARCOS).
Instrucciones de Instalación (para el archivo zip que contiene el código fuente):
ArcosSonar es un pequeño servicio DSS (Servicio de Robotics Studio) que te permite acceder a las lecturas de Sonar del robot Pioneer 3 DX. El archivo zip contiene el código fuente y el proyecto de Visual Studio.
Descomprime los contenidos del archivo en el directorio raíz de MSRS. El código fuente se encuentra bajo el directorio Apps. Compílalo usando Visual Studio.
Mira el fichero readme.txt incluido en el paquete de distribución para ver instrucción detalladas y la historia de versiones anteriores. Es importante que instales el servicio en la misma versión de MSRS que se indica en el fichero readme.txt. Siempre intento actualizar todas las distribuciones con la última versión disponible de MSRS, por favor comprueba regularmente las actualizaciones.
Detalles del Servicio:
Identificador de Contrato: http://www.conscious-robots.com/2007/07/sonar.html
Estado del Servicio: Microsoft.Robotics.Services.Sonar.Proxy.SonarState
SONAR Ring Scheme
Descripción del Hardware:
El anillo frontal Sonar del Pioneer 3 DX está compuesto de ocho transductores colocados en ángulos de -90, -50, -30, -10, 10, 30, 50 y 90 grados. Su estado se consulta secuencialmente a una cadencia configurable (normalmente 25 Hz - 50 ms. por transductor por anillo).
El servicio ArcosSonar se suscribe al servicio ArcosCore con el objetivo de obtener cualquier mensaje Replace que indique un cambio de estado. Cuando un cambio sustancial tiene lugar en el miembro Sonar de ArcosCore, el servicio ArcosSonar a su vez emitirá un mensaje Replace a todos sus suscriptores notificando el cambio de estado.
Dentro del objeto SonarState, se crea un vector de ocho valores double. Este vector (array), llamado DistanceMeasuresments[], contiene las lecturas de distancia correspondientes a los transductores Sonar.
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