El servicio Control Panel es una versión del servicio Dashboard escrito por Trevor Taylor en el que se ha añadido un panel para representar el Sonar Simulado. El servicio Dasboard está basado en el Simple Dashboard que viene con MSRS. El código original y la documentación del Dashboard se pueden encontrar en la página de Trevor.
Este servicio ControlPanel proporciona acceso a una representación gráfica de un anillos SONAR frontal. El servicio de Sonar Simulado usa el trazado de rayos del simulador de Robotics Studio para simular las lecturas de los transductores sonar (la simulación no es todavía muy realista porque se usa un simple plano para el trazado de rayos en lugar de un cono tridimensional para cada transducer. Además, las lecturas son ideales ya que no se simula ningún ruido. Usando este servicio puedes probar el funcionamiento de un sonar simulado en el entorno visual de MSRS o de un sonar real usando un servicio de sonar real (no simulado). Mira la descripción del servicio de Sonar Simulado para ver los detalles sobre cómo se realizan las mediciones de distancia.
Introducción:
Los robots basados en ARCOS (como el Pioneer P3-DX) pueden integrar hasta cuatro anillos de Sonar, cada uno con ocho transductores. Estos sensores proporcionan detección de objetos y medición de distancias. El presente servicio se basa en el contrato genérico para Sonar definido en Robotics Studio para representar gráficamente las medidas tomadas por el Sonar.
NOTA: La versión actual del Sonar Simulado no genera un cono 3D usando el trazado de rayos. En su lugar se genera una sección en 2D para calcular la intersección más cercana. Por lo tanto, el robot simulado sólo "ve" en un plano 2D (situado a la altura del dispositivo Sonar). Con el objetido de simular con más exactitud el sensor Sonar hay que pasar a una representación 3D. También se debería añadir ruido para modelar mejor un sonar real.
Descripción:
El anillo frontal Sonar del Pioneer 3 DX está compuesto de ocho transductores colocados en ángulos de -90, -50, -30, -10, 10, 30, 50 y 90 grados. Su estado se consulta secuencialmente a una cadencia configurable (normalmente 25 Hz - 50 ms. por transductor por anillo).
El servicio de Sonar Simulador pretende simular un Sonar real usando los mecanismos de trazado de rayos del simulador de MSRS. El anillo frontal de Sonar del P3DX tiene una apertura de 180 grados. Pero los transductores laterales están centrados a 90 grados, por lo que he considerado una apertura total de 196 grados (teniendo en cuenta que la apertura de cada transducer es de 16 grados - ver figura).
La representación gráfica que puedes ver en el Panel de Control especifica las lecturas de cada uno de los transductores como una proyección de un cono en 2D (la línea roja representa la medida de distancia a escala de cada uno de los transductores, el resto de las líneas azules representan la apertura de cada transducer y por lo tanto el área que está libre de obstáculos de acuerdo a la lectura actual del Sonar. Las líneas azules se hacen más oscuras según los obstáculos se encuentran más cerca).
En el panel de control también se pueden observar los valores de las medidas del Sonar (en milímetros). Son los valores S0 a S7 que aparecen a la derecha de la representación gráfica.
Instrucciones de Instalación (para el archivo zip con el código fuente):
Descomprime los contenidos del archivo en el directorio raíz de MSRS. El código fuente se encuentra bajo el directorio Apps\UC3M. Compílalo usando Visual Studio.
Mira el fichero readme.txt incluido en el paquete de distribución para ver instrucción detalladas y la historia de versiones anteriores. Es importante que instales el servicio en la misma versión de MSRS que se indica en el fichero readme.txt. Siempre intento actualizar todas las distribuciones con la última versión disponible de MSRS, por favor comprueba regularmente las actualizaciones.
Detalles del Servicio:
Identificador de Contrato: http://www.conscious-robots.com/2007/8/controlpanel.html
Fuente RSS de Conscious Robots
El servicio Control Panel es una versión del servicio Dashboard escrito por Trevor Taylor en el que se ha añadido un panel para representar el 
El anillo frontal Sonar del Pioneer 3 DX está compuesto de ocho transductores colocados en ángulos de -90, -50, -30, -10, 10, 30, 50 y 90 grados. Su estado se consulta secuencialmente a una cadencia configurable (normalmente 25 Hz - 50 ms. por transductor por anillo).
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