Servicio Explorer Sim SONAR

(VER TAMBIÉN LA APLICACIÓN ExplorerSimSonar)

El servicio ExplorerSimSonar es una modificación del explorador de MSRS que funciona con el sonar simulado, en vez de usar el telémetro Láser simulado. Están basado en el servicio ExplorerSim, que a su vez es una adaptación del servicio Explorer al entorno de simulación.

Descripción

Los robots basados en ARCOS (como el Pioneer 3 DX) pueden integrar hasta cuatro anillos Sonar, cada uno con seis transductores. Estos sensores proporcionan detección de objetos y cálculo de distancias. La plataforma Robotics Studio viene con un servicio de ejemplo llamado Explorer que usa un telémetro Láser como dispositivo de entrada. Sin embargo, como no dispongo de ese sensor, quería usar en su lugar el anillo frontal sonar del P3DX.

El servicio original ExplorerSim escrito por Trevor Taylor construye un mapa usando las lecturas del láser que el explorador obtiene según avanza por el laberinto. En esta versión (ExplorerSimSonar) he añadido soporte para un sonar simulado. Por lo tanto, el mapa se crea en base a las lecturas del sonar frontal.

Descarga del Servicio:

Source code download.

Instrucciones de Instalación (para el archivo ZIP con el código fuente):

ExplorerSimSonar es un servicio de Robotics Studio (Servicio DSS) que permite experimentar con un comportamiento simple de exploración para un robot de tracción diferencial. La navegación y la construcción del mapa están basados en las lecturas del sonar obtenidas por el robot. El fichero zip contiene el código fuente y el proyecto de Visual Studio.

Descomprime los contenidos del fichero ZIP bajo el directorio raíz de MSRS. El código fuente del servicio aparece bajo el directorio Apps. Compílalo usando Visual Studio.

(VER TAMBIÉN LA APLICACIÓN ExplorerSimSonar)