Este servicio simulador de laberintos (Maze Simulator) para Microsoft Robotics Studio está basado en un 99% en el simulador de laberintos desarrollado por Trevor Taylor (la versión original se puede encontrar en este enlace a la página de Trevor). Yo simplemente lo he modificado para usar el servicio de SONAR Simulado en vez del LRF (Laser Range Finder - Telémetro Laser) simulado. A esta versión del MazeSimulator la he llamado MazeSimulatorRA y también he cambiado el identificador de contrato para que se puedan seguir ejecutando las dos versiones en el mismo entorno MSRS.

Introducción

Por favor, revisa la documentación disponible en el enlace proporcionado arriba para obtener una descripción completa de este servicio. Básicamente, este servicio te permite simular un laberinto compuesto de paredes y bloques usando el entorno visual de MSRS. Yo lo estoy usando para simular un robot Pioneer 3 DX en un entorno como el interior de un edificio. Este servicio contruye un laberinto 3D a partir de un mapa de bits (bitmap) en color en 2D que especifica la posición y el color de las paredes. Estoy usando una imagen que tiene cierta similitud con el entorno de mi laboratorio de forma que pueda probar los algoritmos de SLAM y exploración en el simulador de MSRS.

Como no dispongo de un LRF y actualmente estoy usando sensores Sonar, he añadido en el código la opción de usar uno u otro sensor. Para el simulador he escrito un servicio de sonar simulado.

Descarga del Servicio

- MazeSimulatorRa Source Code Download

Instrucciones de Instalación (para el archivo zip con el código fuente)

Por favor, lee el fichero readme.txt incluido en el archivo zip para ver instrucciones más detalladas. El archivo zip contiene el código fuente, los recursos necesarios y la solución de Visual Studio. Descarga el archivo zip y descomprímelo en el directorio raíz de MSRS. Eso debe crear un directorio llamado:  <MSRS>\Apps\UC3M\MazeSimulatorRA.

Detalles del Servicio

Identificado de Contrato:
    http://www.conscious-robots.com/2007/8/mazesimulatorra.html

Contratos genéricos implementados: 

Servicios Partner:
    Microsoft.Robotics.Simulation.Engine.Proxy
   

Permite suscripciones: 
    No.

Estado del Servicio:
    Cranium.Simulation.Worlds.MazeSimulatorState

Descripción de la Implementación del Servicio

Mira este enlace:  http://sky.fit.qut.edu.au/~taylort2/MSRS/MazeSimulator/MazeSimulator.htm para obtener más información acerca de la implementación de este servicio.

Video:

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Comentarios (2)

1  Requires SimulatedDifferentialDriveTT Escrito por Esta dirección de correo electrónico está protegida contra los robots de spam, necesitas tener Javascript activado para poder verla , el 21-09-2007 12:30 (Thanks Ben for the heads up!) The maze simulator as it was uploaded did not compile because it requires Trevor's SimulatedDifferentialDriveTT (files SimulatedDifferentialDriveTT.2007.M06.dll and SimulatedDifferentialDriveTT.2007.M06.Proxy.dll). I've included these files in my release as a convenience.     You just need to copy them from MSRS/Apps/UC3M/MazeSimulatorRa/SimulatedDifferentialDriveTT to your MSRS/bin directory before building the project. Check the link provided above for the source code of SimulatedDifferentialDriveTT service.

2  Brought code branches together Escrito por Esta dirección de correo electrónico está protegida contra los robots de spam, necesitas tener Javascript activado para poder verla , el 14-08-2007 09:38 I followed Trevor’s suggestion to add Sonar as an option in MazeSimulator to bring the code branches together. This does make sense!     Latest changes are:    MazeSimulatorRaTypes.cs:    // Raul - Aug 2007 - Allow selection between LRF or SONAR.  // (or both? open to include options for more sensors).  [DataMember]  public bool UseLRF;    [DataMember]  public bool UseSonar;       MazeSimulatorRa.cs:    // Raul - Aug 2007 - Indicate what sensors are being used  _state.UseLRF = false;  _state.UseSonar = true;

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